"（1）基本原理及关键技术内容1）控制核心采用一片单片机（Arduino版型Mega2560）2)调用OpenCV的VideoCapture中的retrieve方法指定相应的颜色空间通道直接得到RGB类型的视频流，采用OpenCV的API调用摄像头；3)摄像头采集图像信息流，将原始图像做相关处理，处理方法采用Canny边缘检测算子和Hough算法检测直线：提取道路线（两条直线的方程）并得到道路的中心线位置，反馈出道路信息用于寻迹；4)使用PWM（脉冲宽度调制）控制技术对直流电机进行调速控制，驱动电机模块选用L298N；5)用树莓派通过无线连接电脑，方便电脑远程控制，也可用树莓派直接控制；(2)关键技术内容为：完成了寻迹车所有的机械拼装和各部件的功能检测，实现了用摄像头采集视频流，并利用OpenCV进行图像处理得到当前道路信息，对信息进行处理用于控制方向，最终将信息通过串口发送给单片机，单片机通过电机驱动来驱动直流电机，使用PID算法将速度反馈给单片机，最终实现机器人自动寻迹的功能。（3）技术创新点 如今，电子设计竞赛中使用的红外线寻迹机器人灵敏度较低，行驶速度较慢。本作品使用的摄像头可以有效地改善此类问题。通过图像识别的算法设计对所采集的图像进行紧密计算从而有效的达到提速的效果。本作品使用摄像头模块取代红外线模块，实现作品的创新。"