针对现有机器人减速器被日本垄断局面和现有Rv减速器体积大、效率低、制造难度大等问题，北航提出利用变形余弦曲线构造可实现近似面接触的新型传动原理，利用该齿形通过妥善的设计可实现全齿侧间隙在1-2微米之间，多齿构成类似花键的高及强度传动结构，可用于制作机床精密转台、机器人关节精密减速器、等。该减速器体积小，对于发展家用机器人将具有非常广阔的市场前景。