工业机器人应用于一些小批量工件的生产中，其示教过程极为繁琐，导致应用不方便，从而不利于机器人推广。为解决这一问题，本项目基于机器人动力学模型可以实现机器人的手动拖动示教，本成果涉及机器人的动力学问题的应用。本成果主要是通过建立机器人的刚体动力学和柔体动力学方程，并进行辨识以获得机器人的动力学特性，并对其进行动力学控制，以实现机器人的手动拖动，机器人通过定时获得各个关节的坐标可实现再现。