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6自由度关节型工业机器人手动示教方法

行业分类:智能装备地区:0联系人:张铁

融资: 面议    

工业机器人应用于一些小批量工件的生产中,其示教过程极为繁琐,导致应用不方便,从而不利于机器人推广。为解决这一问题,本项目基于机器人动力学模型可以实现机器人的手动拖动示教...

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工业机器人应用于一些小批量工件的生产中,其示教过程极为繁琐,导致应用不方便,从而不利于机器人推广。为解决这一问题,本项目基于机器人动力学模型可以实现机器人的手动拖动示教,本成果涉及机器人的动力学问题的应用。本成果主要是通过建立机器人的刚体动力学和柔体动力学方程,并进行辨识以获得机器人的动力学特性,并对其进行动力学控制,以实现机器人的手动拖动,机器人通过定时获得各个关节的坐标可实现再现。