表面纹理是人们识别物体的一个重要指标。同样对于机器人通过触摸感知周围环境来说，触觉纹理测量是必须的。本作品通过模拟人手主动感知物体表面纹理的过程，利用PVDF压电薄膜作为敏感介质，并搭建二维运动平台，实现对布料表面的纹理信号检测，并设计了合理的纹理检测实验，验证了此方案的可行性及准确性。经过FFT变换可获得不同布料的纹理特征频率，并利用PCA（主成分分析法）及SVM（支撑向量机）方法实现了纹理识别功能。