随着工业机器人应用的推广，对6自由度关节机器人高速高精度运动提出了越来越高的要求。为解决这一问题，需要获得机器人的刚体动力学参数和柔体动力学参数，因此本成果涉及机器人的动力学问题、柔体运动控制问题。本成果主要是通过建立机器人的刚体动力学和柔体动力学方程，并进行辨识以获得机器人的动力学特性，并对其进行动力学前馈控制，以提高机器人运动过程的稳定性，提高机器人运动速度以减少机器人的运动节拍。通过柔体动力学控制，以提高机器人运动控制定位精度，减少机器人运动的振动问题。