针对机器人、机械手、人体假肢关节、小型舰船电力推进器、多坐标机械加工中心等制造业和工业控制中的多维空间伺服控制领域，开展球形结构电动机的结构与控制技术的研究，开发的具有自主知识产权的永磁球形电机在国内居领先水平。 技术指标电机型式永磁球形电机转子结构转子壳半径64mm 磁极圆柱形NdFe35型永磁体磁极分布分4层均匀分布，每层10个，共40个磁极长度12mm 磁极半径10mm 定子结构定子线圈0.5mm铜质漆包线并列绕制定子芯非铁磁材料定子分布分2层均匀分布，每层12个，共24个线圈匝数1200匝线圈内径4mm 线圈外径14mm 线圈高度25mm 气隙厚度2mm 最大输出轴工作角度750