我们发明了一种与人手尺寸相仿的机器人拟人手。它仅包含四个电机以及新型运动传递机构，便能够实现人手自然抓取运动功能。它力图解决通过较少的驱动器数目实现人手自然抓取功能的问题，为使用者通过较少的生理信号控制假肢再现人手抓取运动功能提供可能。它为智能机器人的拓展找到了新的方向。它可作为服务机器人的末端执行器，可作为人机交互平台，可潜在应用于特殊环境，如核环境。